Удельный князь города Юрьева-Польского Святослав был одним из младших сыновей великого князя Всеволода Юрьевича, за свое многочадство получившего прозвище Большое Гнездо, и княгини Марии Шварновны, уроженки Чехии. Он родился в 1196 году, на третий день праздника Благовещения, и был назван в крещении Гавриилом, в честь небесного вестника Божиих откровений.